Робототехника состоит из зрения, планирования, мехатроники, программирования и многих других дисциплин, но общим знаменателем для всех них является теория управления, которой и посвящен курс.

В нем будут рассмотрены методы управления динамическими системами с оглядкой на гуманоидных роботов и другие современные приложения. В начале курса будут изложены методы получения уравнения движения систем, методы их симуляции и фундаментальные подходы к управлению ими.

Начнем с классических алгоритмов управления, которые реагируют только на текущее состояние системы, и разовьем их, добавив минимизацию функционала стоимости до горизонта в будущее. Также рассмотрим адаптивные методы управления, позволяющие оценивать неточности в модели системы. В конце поговорим о моделях ходьбы, о том, как роботы могут бегать, и реализуем управление моделью шагающего робота.

Занятия будут проводиться в формате лекций и семинаров с теоретическими и практическими домашними заданиями и большим количеством практики на Python.